Το μικρό λιμάνι Λατώ προς Καμάρα βρισκόταν την αρχαιότητα εκεί που τώρα βρίσκεται ο Άγιος Νικόλαος, που υπήρξε λιμάνι της δωρικής πόλης Λατώ η Ετέρα. Τον 3^ο αιώνα π.Χ. ήταν σημαντικό εμπορικό λιμάνι ενώ ήταν αυτόνομη πόλη με δικά της νομίσματα. Τον 6^ο μ.Χ. αιώνα αναφέρεται σαν έδρα επισκοπής. Τα ιστορικά στοιχεία δίνουν πληροφορίες ξανά για τον 13^ο αιώνα. Το 1206 χτίστηκε το φρούριο Μιραμπέλο (= ωραία θέα) από Γενουάτες στον λόφο Κεφάλι. Το φρούριο καταστράφηκε σε σεισμό το 1303, ξαναχτίστηκε από την αρχή και καταστράφηκε ξανά από τους πειρατές και έπειτα από τους Τούρκους με αποτέλεσμα να μην σώζεται τίποτα στις μέρες μας

.Τον 16^ο αιώνα οι Ενετοί έδωσαν το σημερινό όνομα στην πόλη από το εκκλησάκι του Αγίου Νικολάου που βρίσκεται στην μικρή χερσόνησο. Στο εκκλησάκι υπάρχουν σημαντικές τοιχογραφίες σε δύο επιστρώσεις. Η μία ανήκει στον 9^ο αι. την περίοδο της εικονομαχίας. Επί Τουρκοκρατίας η πόλη ερήμωσε και μόνο από το λιμάνι γινόταν εξαγωγή γεωργικών προϊόντων. Σφακιανοί και Κριτσιώτες κυνηγημένοι από τους Τούρκους το 1870 εγκαταστάθηκαν και σιγά σιγά άρχισε να αναπτύσσεται ο συνοικισμός.